À la suite d’un accident de la route survenu en 1966 dans lequel elle se fractura le poignet, Clark conçut son premier objet sensoriel comme forme de rééducation : Pierre et air (Pedra e ar). Il s’agissait d’une poche remplie d’air sur laquelle était placée une pierre, qui, en contact direct avec la peau, aidait à prendre conscience du propre corps et à valoriser l’acte routinier de la respiration. Elle créa ensuite une série d’objets sensoriels, des médiateurs utilisés dans différentes actions pour renouer avec le corps et avoir une conscience totale de celui-ci.
En 1968, Clark participa à la 34e Biennale de Venise avec son œuvre La maison est le corps (A casa é o corpo), une installation qui reproduisait le retour à l’utérus maternel en intensifiant le sens du toucher.
Lygia Clark créa plusieurs objets relationnels à partir d’éléments quotidiens afin de renforcer la conscience sur le propre corps en l’utilisant lors d’actions proposées par l’artiste.
Par exemple, les Masques sensoriels (Máscaras sensoriais, 1967) étaient conçus pour accentuer les sens de la vue, de l’odorat et de l’ouïe, tandis que Dialogue, Lunettes (Diálogo, Óculos, 1968) limitait le champ visuel des deux spectateurs participants en fragmentant réciproquement leur vue. La proximité physique de leurs corps et l’énergie des deux conditionnaient et personnalisaient chaque expérience.