Tras un accidente de automóvil en 1966 en el que se rompió la muñeca, Clark diseñó su primer objeto sensorial como forma de rehabilitación: Piedra y aire (Pedra e ar). Una bolsa llena de aire sobre la que se colocaba una piedra y que se ponía en contacto directo con la piel ayudaba a tomar conciencia del propio cuerpo, dando importancia al gesto rutinario de respirar. A continuación, creó una serie de objetos sensoriales, mediadores empleados en diversas acciones para recuperar la relación con el cuerpo y una conciencia total del mismo.

En 1968, Clark participó en la 34ª Bienal de Venecia con la obra La casa es el cuerpo (A casa é o corpo), una instalación que recreaba el regreso al útero materno intensificando el sentido del tacto.

Lygia Clark creó varios objetos relacionales a partir de elementos cotidianos con el fin de tomar mayor conciencia del propio cuerpo durante su utilización en acciones propuestas por la artista.

Las Máscaras sensoriales (Máscaras sensoriais, 1967), por ejemplo, estaban pensadas para acentuar los sentidos de la vista, el olfato y el oído, mientras que Diálogo, Gafas (Diálogo, Óculos, 1968) limitaba el campo de visión de los dos espectadores participantes, fragmentando sus recíprocas miradas. La cercanía física de sus cuerpos y la energía de ambos condicionaba y personalizaba cada experiencia.