Nace el 2 de noviembre en San Francisco.

Ingresa en la en la Universidad de California, Berkeley, donde se gradúa en Filología Inglesa en 1961. Trabaja en acerías/fundiciones para ganarse la vida mientras estudia.

Comienza sus estudios de Bellas Artes en la Universidad de Yale, que terminará en 1964 y durante estos años conocerá a Philip Guston, Robert Rauschenberg, Ad Reinhardt y Frank Stella.

Trabaja con Josef Albers en el libro The Interaction of Color [traducción al español en 2007: La interacción del color].

Durante dos años viaja por Europa. Primero va a París, con una beca de viaje de la Universidad de Yale, y después a Florencia, con una beca Fulbright. Realiza su primera exposición individual en la Galleria La Salita, Roma. Comienza a trabajar con materiales poco habituales en escultura, como caucho o fibra de vidrio. Regresa a Estados Unidos estableciéndose en Nueva York, donde frecuenta a artistas como Carl Andre, Walter De Maria, Eva Hesse, Sol LeWitt, Robert Smithson, Robert Morris o Bruce Nauman.

Comienza su serie Splash. Realiza el film en 16 mm. Hand Catching Lead.

Realiza la pieza One–Ton Prop (House of Cards) que consiste en cuatro planchas de plomo que se sostienen verticalmente apoyadas unas contra otras. Comienza a trabajar con acero. A través del Art & Technology Program del Los Angeles County Museum of Art Realiza la serie Skullcrackers en los terrenos de la Kaiser Steel Corporation en Fontana, California. Comienza las series de instalaciones interiores de grandes dimensiones y empieza a trabajar con ingenieros de estructuras. Expone por primera vez en Estados Unidos en la galería Leo Castelli Warehouse de Nueva York.